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Comment programmer son robot ?

Et bien, c'est très simple. Vous avez trois façons de programmer. Mais je ne parlerai que du code RCX et du NQC car je n'ai pas utilisé Visual Basic qui est la troisième façon de programmer.

Logiciel Mindstorms :

La première qui est la plus facile; c'est de programmer avec le logiciel vendu dans le RIS (code RCX) . Ce logiciel de programmation fonctionne comme un puzzle. Il suffit de mettre les pièces à la suite les une des autres. Il existe 4 grandes familles de pièces. Elles sont représentées grâce à plusieurs couleurs. Les pièces de couleurs vertes sont les pièces principales qui servent a allumer un moteur, éteindre un moteur, émettre des bips etc... Les pièces bleues représentent les détecteurs; en fait elles servent à configurer le détecteur sélectionner. C'est à dire sélectionner l'entrée sur laquelle il est branché etc... Ensuite il y à les pièces rouges qui servent à faire des choses un peut plus complexes. Puis il y a la pièce jaune qui se nomme "my command" et qui sert à faire une autre commande dans le programme. Les pièces ressemblent à ça :


Exemple : vous mettez les pièces : "on AC for 2", "wait 10", "beep 1". En mettant les pièces précédentes vous commanderez au robot d'allumer les moteurs qui sont branchés sur les sorties A et C pendant 2 secondes, d'attendre 10 secondes puis d'émettre le beep 1.

On peut aussi dans ce logiciel commander au robot d'émettre un bip comme dans l'exemple ou de faire de la musique. Il existe 6 beeps différents.

NQC :

La deuxième façon est de programmer grâce au NQC. Je vous conseille vivement d'utiliser le NQC avec "RCX Command Center". Grâce à ce logiciel vous pourrez faire des programmes beaucoup plus complexes. Ce logiciel ne fonctionne pas du tout comme le Code RCX. Dans ce programme vous programmez avec des expressions. A chaque expression il faut aller à la ligne.
Les programmes commencent toujours par l'expression suivante :

"task main( ) {"

!!ATTENTION!! de ne oublier le crochet. Ce crochet sert à ouvrir le programme. Sur l'exemple je vous ai mis un espace entre les parenthèses pour vous montrer clairement que sont des parenthèses. Dans votre programme il ne faut pas cet espace.

Ensuite il faut aller à la ligne et écrire toutes vos commandes. Puis refermer votre programme par un crochet. Voici un exemple de programme (approcher vous de l'écran pour mieux voir) :

task main() {
  SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH) ;
 
SetPower(OUT_C, 3);
 
SetPower(OUT_A, 5);
  while (true) {
   
On(OUT_A+OUT_C);
    until(
SENSOR_1 == 1);
    recule();
  }
}

sub recule() {
Toggle(OUT_A);
Wait(70);
Toggle(OUT_A);
}


Ce programme est celui qui sert à jouer avec le Testou bot. En fait ce n'est pas si sorcier de faire un programme avec le NQC. Vous êtes sûrement perdu dans ce programme si vous êtes débutant, mais ne vous en faites pas car je vais vous aider. Tout d'abord on écrit "task main( ) {".
En suite on écrit "SetSensor(l'entrée, type de détecteur);". Dans cette commande on indique au RCX qu'il y a un détecteur, sur quelle entrée il est branché et de quelle type il est. Sur les deux lignes d'après on écrit "SetPower(la sortie, le vitesse). Ici on définit la vitesse des moteurs.

Dans ce programme j'ai défini la vitesse des moteurs car personnellement, un de mes moteurs va moins vite que l'autre.

Les quatre lignes qui suivent forment un autre groupe de commandes donc on ouvre un deuxième crochet. Dans la première ligne il est inscrit "while (true) {". "while qui veut dire "tant que" et "true" qui veut dire "vrai". En fait cette commande fait répéter toutes les commandes qui sont entre de nouveaux crochets. Et entre c'est crochets il y a trois lignes qui veulent dirent d'allumer les moteurs A et C et que quand le détecteur tactile 1 est presser on appelle le programme "recule". Et on referme tous les crochets que l' on a ouverts depuis le début.

Le programme "recule" qui est en fait une sorte de "my command" dans le logiciel du RIS 1.5; c'est une sorte de sous-programme donc il faut deux parenthèses et ouvrir un crochet. Ce sous-programme veut dire que on inverse le moteur A toujours allumer pendant 0,7 secondes et on le re-inverse.

Voilà j'espère que tous ça vous aideras à programmer.

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